Die Zeitschrift wurde 1970 von den Kapuzinerbrüdern der Ordensprovinz Sant’Angelo-Foggia gegründet, mit zwei Zielen: einmal um der Verbreitung von »Notizen und Informationen« über Pater Pio entgegenzuwirken, die »aus unsicheren und unbefugten Quellen stammen“ und »nicht nur seine wahre Gestalt als Mensch und Ordensmann, sondern sogar seine Spiritualität, sein Werk und seine Gedanken schmälern, verdrehen und verfälschen können«, vor allem aber, um »ihn als Mensch und Heiligen (ohne damit dem Urteil der Kirche vorgreifen zu wollen) zu beschreiben«, um »sein Ansehen zu schützen«, um »ein authentisches Bild seiner Spiritualität, abgeleitet von seinem Leben und seinen Lehren, zu vermitteln«, um »die Bewegung des Glaubens und christlicher Liebe, die um ihn herum entstanden ist und sich weiter entwickelt, zu veranschaulichen«, um »über das Leben am Gnadenort Santa Maria delle Grazie, wo er gelebt und gewirkt hat, zu berichten«, um »auch (warum nicht?) jene Gnaden und himmlischen Wohltaten bekannt zu machen, die seiner Fürsprache zugeschrieben werden« und schließlich, um »über den Fortgang des Selig- und Heiligsprechungsprozesses zu informieren«.
Nicht von ungefähr wurde Voce di Padre Pio als „Monatsschrift der Postulation für den Selig- und Heiligsprechungsprozess von Pater Pio aus Pietrelcina“ ersonnen. Diesen Titel hatte »Seine hochwürdigste Exzellenz Msgr. Valentino Vailati, Erzbischof von Manfredonia, vorgeschlagen« (Die Zitate stammen aus dem ersten Leitartikel von P. Bernardino da Siena, Generalpostulator des Ordens der Minderen Brüder Kapuziner).
Mit der fünften Ausgabe im November desselben Jahres übernahm Pater Gerardo Di Flumeri, kurz zuvor zum „Sonderbeauftragten für die Causa von Pater Pio“ ernannt, die Direktion der Zeitschrift zusammen mit seinem Mitbruder Pater Lino Barbati.
Voce di Padre Pio blieb »den Zielen, die den Beginn der Veröffentlichungen inspirierten«, treu bis zum Oktober 2002, als die »Vize-Postulation« nach der Heiligsprechung von Pater Pio folgerichtig aufgelöst wurde und »Br. Gerardo Di Flumeri sein Amt als verantwortlicher Direktor der Zeitschrift niederlegte […], um seinen Lebensrhythmus seinem […] Gesundheitszustand besser anpassen zu können«. An seine Stelle trat deshalb ab November 2002 Br. Francesco Colacelli, »der bereits seit einem Jahr als Vize Direktor Seite an Seite mit Br. Gerardo arbeitete«. Damit begann gleichzeitig ein »allmählicher Wandel der Aufmachung der Zeitschrift«, was auch dadurch notwendig wurde, dass eines der erklärten Ziele des ersten Leitartikels, nämlich „über den Fortgang des Selig-und Heilisprechungsprozesses zu informieren“, nun entfiel und durch ein neues Ziel ersetzt wurde: die »Deutung der großen Ereignisse, die unsere Zeit und die aktuellen historisch-kulturellen und kirchlichen Zusammenhänge ausmachen und charakterisieren, vertieft durch die Erfahrung und die Spiritualität des Heiligen Pio von Pietrelcina« (Die Zitate sind dem Leitartikel des damaligen Provinzialministers Br. Paolo Cuvino vom November 2002 entnommen). Seit der ersten Ausgabe 2003 in graphisch völlig neuer Aufmachung und teilweise verändertem Inhalt ist Voce di Padre Pio deshalb die „Zeitschrift der Kapuziner der Ordensprovinz Sant’Angelo e Padre Pio“ geworden.
Nach der Wahl von Br. Francesco Colacelli zum Provinzialminister der Minderen Brüder Kapuziner der Ordensprovinz von Sant’ Angelo e Padre Pio wurde ab September 2010 Br. Mariano Di Vito zum Direktor der Zeitschrift ernannt. Er ist auch der Präsident der Stiftung Voce di Padre Pio.
Derzeit gibt es jedes Jahr elf Hefte der italienischen Zeitschrift (90 Seiten in Vierfarbendruck, die graphische Aufmachung ist eine angenehme Mischung aus Bild und Text) und fünf Hefte der englischen, französischen, deutschen, spanischen und holländischen Ausgabe. Dazu wird jedes Jahr in all diesen Sprachen auch ein Kalender gedruckt.
Die Themen und Argumente der Zeitschrift werden von einigen der angesehensten Namen des katholischen Journalismus Italiens behandelt.